機器人行業行星減（jiǎn）速機應用

工業機器人定義與特點：

工業機器（qì）人是一種（zhǒng）裝備有記憶裝置和末端執行裝置的、能夠完成各（gè）種移動或工藝來代替人類勞動的通用機器。

目前工業（yè）機器人發展（zhǎn）特點（diǎn）是高（gāo）速、精確、機身機構緊湊、多自由度和提高剛性，重點領域還（hái）要求重載或響應速度快。例如汽車整車生產的電（diàn）焊機器人負載大部分在150-300Kg間，而電子領域的裝配（pèi）機器人則需要快速（sù）的（de）響應流水線上的配件。

應用減速機類型

NO.1RV（Rot-Vector）減速機:

RV減速機是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的，具有二級減速和中心圓盤（pán）支承結構。自1986年投入市場以（yǐ）來，因其傳動比大、傳（chuán）動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛（gāng）性大和高可靠性等優（yōu）點是（shì）機器人的“禦用”減速機。

NO.2諧波（bō）減速機（jī）:

諧（xié）波減速機由（yóu）三部分組成：諧波發生器、柔性（xìng）輪和剛輪，其工作原理是由諧（xié）波發生器使柔輪產生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪齧合來傳遞動力，並達到減速的目的；按（àn）照波發生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。諧波減速機傳動比（bǐ）大、外形輪廓小、零件數目（mù）少且傳動效率高。單機傳動比可達到50-4000，而傳動效率高達（dá）92%-96%。

NO.3行（háng）星減速（sù）機:

行（háng）星顧名思義行星減速機就（jiù）是有三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉的減速機。行星減速機體積小、重量輕，承載能力（lì）高，使用壽命長、運轉平（píng）穩，噪聲（shēng）低。具（jù）有功率分流、多齒齧合獨用的特性（xìng）；是一種用途廣泛的工業產品，其性（xìng）能可與其它軍品級行星（xīng）減速機產品相媲（pì）美，卻有著（zhe）工業級產品的價格，被應用於廣泛的工業場合。

各（gè）自的優勢（shì）

精密行星減速機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速機相比，機器（qì）人關節減速機要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和（hé）易於控製等特點。大（dà）量應用在關節型機器人上的減速機（jī）主要有（yǒu）兩類：RV減速（sù）機和（hé）諧波減（jiǎn）速機。

相比於諧波減速機，RV減速機具有更（gèng）高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人（rén）中，一般將（jiāng）RV減速機放置（zhì）在機座、大臂、肩（jiān）部等重負載的位（wèi）置；而將諧（xié）波減速機放置在小臂、腕部或手部；行星（xīng）減速機一般用在直角坐標機器人上。