機器人設計時要求其驅動裝置及其傳動裝置（行星齒輪減速機）質量輕,並具有較大的功率質量比。為（wéi）此機器人所使用的傳動機構要求質量輕且輸出功率大。

行星齒輪傳動是（shì）一種具有動軸（zhóu）線的齒輪傳動,可用於減速、增（zēng）速和差動裝置。行（háng）星齒輪傳動（dòng）和圓柱齒輪傳動相比具有質量輕（qīng）、體（tǐ）積小、傳動比（bǐ）大、效率高等優點。缺點（diǎn）是結構複雜,精度要求較高（gāo）。

一（yī）.周轉輪（lún）係的組成：

1.定義：

a.周轉輪係（xì）：輪係中如果至少有一（yī）個齒（chǐ）輪的軸線繞另一（yī）個齒輪的軸線轉動,這（zhè）個（gè）輪係則為周轉（zhuǎn）輪係。

b.行星輪（lún）:既繞自身軸（zhóu）線旋轉又繞公共軸（zhóu）線旋轉的齒輪稱為行星輪

c.中心輪K:齒輪的中心線固定並與主軸線重合,且與行星齒（chǐ）輪相齧合的齒輪稱為中心輪。

d.行星架H(係杆):支承行星輪（lún）的構件稱為行星架或係杆。

2.周轉輪係的構成：

周轉輪係由行星輪、中心（xīn）輪K、行星架H和機架構成。周轉輪係中凡是軸線與（yǔ）主軸軸線重合（hé）,並承受外力矩的（de）構件稱為基本構件。如:中心輪、係杆等。

二.周轉輪係的分類（lèi）：

1.按周轉輪係的（de）自由度（dù）分：

a.差動輪（lún）係:若周轉輪係的自由（yóu）度為2,則稱其為差動輪係。亦即該輪係有兩個（gè）獨立（lì）運動的主動件。

b.行星輪（lún）係:若周轉輪係（xì）的自由度（dù）為（wéi）1,則為行星輪係。這種輪係隻有一個獨立運（yùn）動的主動件。

附（fù）:機（jī）構的自由度:指機構（gòu）中各構件相對於機架所具有的獨立運動的數目。

2.按基本構件的組成分：

2K-H型周轉輪係：輪係（xì）中有兩個（gè）中心輪（lún）。

3K型周差輪係:輪係中有三個中心輪,行星架隻是起支承（chéng）行（háng）星輪（lún）的（de）作用。

K-V行星輪（lún）係:輪係中隻（zhī）有一個中心輪,其運動（dòng）是通過等角速機構由V軸輸出。

以上是對行（háng）星齒輪減速機（jī）周轉輪係（xì）的分類介紹，有需要行星減速機的歡迎谘詢国产精品无码一级毛片廠家。