精工（gōng）技術·匠造品牌
| 10015關節執行器（qì）基礎（chǔ）參數 | |
| 應用領域（yù） | 四足、人（rén）形或外骨骼機器人 |
| 驅動方式 | FOC |
| 工作溫度 | -20℃~50℃ |
| 極對數 | 21 |
| 相數（shù） | 3 |
| 絕緣（yuán）等級 | H |
| 減速比（bǐ） | 10:1 |
| 背隙精度 | 6 弧分（fèn） |
| 額定電壓 | 48 V(支持24-48V) |
| 額定電流（liú） | 10 A |
| 額定扭矩 | 18 N.m |
| 額（é）定轉速（sù） | 210 rpm |
| 峰值扭矩 | 45 N.m |
| 內環編碼器類型 | 單圈絕對值磁編碼器 |
| 內環編碼（mǎ）器分辨率 | 14 bit |
| 外環編碼器類型 | 單圈絕對值磁編碼器 |
| 外環編碼器分辨率 | 15 bit |
| 電源接口 | XT30 |
| CAN接口 | 1Mbps |
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